Bosch Rexroth Rho 4.0 - Page 10

X Electric Drives
and Controls
Bosch Rexroth AG RhoMotion 1070072367 / 04
Contents
5 CAN-Bus peripheral equipment 5−1 . . . . . . . . . . .
5.1 CANopen-Interface 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Functions 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Machine parameters 5−2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 CANopen-encoder 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Functions 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Machine parameter 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 CAN belts 5−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Functions 5−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Machine parameters 5−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 CAN Interface X53 (only rho4.0L) 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Analog I/O with CAN B~IO modules 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 Bus switching 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Analog I/O modules 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.3 Machine parameter settings 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.4 Analog I/O parameter 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.5 Example 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.6 BAPS-Program 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 SR-CAN module 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Analog In-/Outputs of the SR-CAN module 5−35 . . . . . . . . . . . . .
5.7.1 CAN-bus switching 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.2 Measuring ranges and data formats 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7.3 Machine parameter settings 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8 Assignment of the CAN-Bus interfaces 5−40 . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8.1 Examples 5−42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9 CAN-ID assignments 5−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10 Servodyn-D-rho4 interface 5−46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10.1 Control data rho4 −> Servodyn-D 5−46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10.2 Status messages Servodyn-D −> rho4 5−47 . . . . . . . . . . . . . . . .
6 SERCOS interface 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Data exchange via SERCOS bus 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Service channel 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2 Cyclic data exchange 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.3 Data size of position set-values and actual values 6−4 . . . . . .
6.2 Machine parameter 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 SERCOS specific control parameters 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 SERCOS specific drive parameters 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Referencing 6−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 RC-controlled referencing 6−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Drive-controlled referencing 6−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Status messages and warnings 6−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 Status messages at the startup of the SERCOS interface 6−11
6.4.2 SERCOS specific state messages for running time 6−12 . . . . .
6.4.3 Warnings 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Transmission of cyclic drive data to the PCLrho4.0 6−13 . . . . . . .
6.5.1 Definition of the cyclic axis telegrams (AT) 6−13 . . . . . . . . . . . .
6.5.2 Treating of the axis telegrams in the rho4.0 6−14 . . . . . . . . . . . .
6.5.3 Transmission of the axis telegrams to the PCLrho4.0 6−15 . . .
6.5.4 Transmission of the rho4.0 system counter 6−16 . . . . . . . . . . . .
6.5.5 Representation of the ATs in the PCLrho4.0 6−17 . . . . . . . . . . .