YASKAWA Motoman UP6 - Setup • Diagnosis; 1 Outline of Setting and Diagnosis

vii
Setup • Diagnosis 15
1
Outline of Setting and Diagnosis
2
Security System
2.1
Protection Through Security Mode Settings
. . . . . . . . . . . . . . . . .2-1
2.1.1
Security Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1
"
Modification of Security Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5
2.1.2
User ID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-6
"
Changing a User ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-6
3
System Setup
3.1
Home Position Calibration
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-1
3.1.1
Home Position Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2
3.1.2
Calibrating Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3
"
Registering All Axes at On Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3
"
Registering Individual Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4
"
Changing the Absolute Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5
"
Clearing Absolute Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-6
3.1.3
Home Position of the Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-7
3.2
Specified Point
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-8
3.2.1
Purpose of Position Check Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-10
3.2.2
Specified Point Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-11
3.2.3
Procedure After an Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-12
3.3
Setting the Controller Clock
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-13
3.4
Setting Play Speed
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-14
3.5
All Limits Releasing
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-16
3.6
Overrun / Shock Sensor Releasing
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-18
3.7
Interference Area
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-19
3.7.1
Interference Area. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-19
3.7.2
Cubic Interference Area. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-20
"
Cubic Interference Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-20
"
Setting Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-20
"
Setting Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-21
3.7.3
Axis Interference Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-26
"
Axis Interference Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-26
"
Setting Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-26
3.7.4
Clearing Interference Area Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-29
3.8
Operation Origin Point Setting
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-30
3.8.1
What is the Operation Origin Point? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-30
3.8.2
Setting Operation Origin Point. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-30
"
Operation Origin Point Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-30
"
Registering/Changing the Operation Origin Point. . . . . . . . . . . .3-30
"
Returning to the Operation Origin Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-31
"
Output of the Operation Origin Point Signal . . . . . . . . . . . . . . . .3-31