YASKAWA Motoman UP6 - Page 143

xi
Hardware 19
6
YASNAC XRC Specification
6.1
Specification List
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-3
6.2
Function List
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-4
6.3
Programming Pendant
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-5
6.4
Equipment Configuration
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-6
6.4.1
Arrangement of Units and Circuit Boards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-6
"
Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-6
"
Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-8
6.4.2
Cooling System of the Controller Interior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-8
7
Description of Units and Circuit Boards
7.1
Power Supply Unit
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-2
7.2
CPU Rack
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-4
7.2.1
CPU Rack Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-4
7.2.2
Circuit Board in the CPU Rack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-4
"
System Control Circuit Board (JANCD-XCP01) . . . . . . . . . . . . . .7-4
"
Control Power Supply Unit (CPS-150F) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-4
"
WAGO Connector. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-6
7.3
I/O Contactor Unit
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-7
7.3.1
Specific Input Circuit Board (JANCD-XIO01). . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-8
"
Safety Plug Input Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-11
7.3.2
General I/O Circuit Board (JANCD-XIO02). . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-12
"
Connection wire with General I/O (CN10, 11, 12, 13). . . . . . . . .7-13
"
Specific I/O Signal Related to Start and Stop . . . . . . . . . . . . . . .7-14
7.3.3
Power-on Circuit Board (JANCD-XTU01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-15
"
Connection of Shock Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-15
"
Connection of External Power Supply for I/O . . . . . . . . . . . . . . .7-16
"
Method of connecting external axis overrun signal. . . . . . . . . . .7-18
7.4
Servopack
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-19
7.4.1
Servopack Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-19
7.4.2
Description of Each Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-23
"
Servo Control Circuit board (JASP-WRCA01) . . . . . . . . . . . . . .7-23
"
Servo Control Power Supply (JUSP-RCP01AAB) . . . . . . . . . . .7-23
"
Converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-23
"
Amplifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-23
7.5
General I/O Signal Assignment
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-24
7.5.1
Arc Welding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-24
7.5.2
Handling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-30
7.5.3
General Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-36
7.5.4
Spot Welding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-42
7.5.5
JANCD-XEW01 Circuit Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-50
"
Arc Welding Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-50