YASKAWA Motoman UP6 - 1 Receiving

vii
1 Receiving
1.1 Checking Package Contents
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-1
1.2 Checking the Order Number
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2
2 Transporting
2.1 Transporting Method
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1
2.1.1 Using the Crane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1
2.1.2 Using the Forklift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2
2.2 Shipping Bolts and Jigs
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2
3 Installation
3.1 Safety Guard Installation
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2
3.2 Mounting Procedures for Manipulator Baseplate
. . . . . . . . . . . .3-2
3.2.1 When the Manipulator and Mounting Fixture are
Installed on a Common Flat Steel Plate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3
3.2.2 When the Manipulator is Mounted Directly on the Floor . . . . . . . . . . .3-4
3.3 Types of Mounting
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5
3.3.1 S-Axis Working Range. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5
3.3.2 Affixing the Manipulator Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5
3.3.3 Precautions to Prevent the Manipulator from Falling. . . . . . . . . . . . . .3-5
3.4 Location
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-6
4 Wiring
4.1 Grounding
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2
4.2 Cable Connection
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2
4.2.1 Connection to the Manipulator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2
4.2.2 Connection to the XRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3
5 Basic Specifications
5.1 Basic Specifications
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1
5.2 Part Names and Working Axes
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2
5.3 Baseplate Dimensions
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2
5.4 Dimensions and Working Range
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-3
5.5 B-Axis Working Range
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-4
5.6 Alterable Working Range
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-4
6 Allowable Load for Wrist Axis and Wrist Flange
6.1 Allowable Wrist Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1
6.2 Wrist Flange
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-2