YASKAWA MOTOMAN YRC1000 - Page 4

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Table of contents
5.3.4 User I/O cable connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6 Turning ON and OFF the power supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.1 Turning ON the main power supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.1.1 Initial diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.1.2 When initial diagnosis are complete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.2 Turning ON the SERVO power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.2.1 During PLAY MODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.2.2 During TEACH MODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.3 Turning OFF the power supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.3.1 Turning OFF the SERVO power (emergency stop) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.3.2 Turning OFF the main power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.3.3 The method of stopping the robot operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7 Test of program operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.1 Movement of the axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.2 Manual brake release function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8 Security system. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.1 Protection through security mode settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.2 Security mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.3 User ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
8.4 Main CPU SD card ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
9 System Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
9.1 Home position calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
9.1.1 Registering all axes at the time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
9.1.2 Registering individual axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
9.1.3 Changing the absolute data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
9.1.4 Clearing absolute data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
9.1.5 Home position posture of robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
9.2 Setting the second home position (check point) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9.2.1 Purpose of position check operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9.2.2 Procedure for the second home position setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
9.2.3 Procedure after alarm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
9.3 Tool data setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
9.3.1 Number of tool files. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
9.3.2 Registering coordinate data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
9.3.3 Registering the posture data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
9.3.4 Setting the tool load information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
9.3.5 Tool calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
9.3.6 Automatic Measurement of the Tool Load and the center of gravity. . . . . . . . . . 103
9.4 ARM Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 110
9.4.1 ARM control window. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
9.4.2 Tool load information setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9.5 Work home position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
9.5.1 What is the work home position? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
9.5.2 Setting the work home position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
9.5.3 Changing and registering the work home position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
9.5.4 Returning to the work home position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127