YASKAWA MOTOMAN YRC1000 - Page 7

7
Table of contents
10.1.2 Storage medium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
10.2 Backup by CMOS.BIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
10.2.1 CMOS.BIN save . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
10.2.2 CMOS.BIN load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
10.3 Automatic Backup function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
10.3.1 Objective. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
10.3.2 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
10.3.3 Settings for automatic Backup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
10.3.4 Limiting the automatic backup file creation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
10.4 Loading the backup data from the Memory medium. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
10.5 Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
11 Upgrade function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
11.1 Functional overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
11.2 Upgrade procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
11.3 Error message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
12 Programming pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
12.1 Disconnection function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
12.2 Reset function of the programming pendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
12.3 Touch panel invalidate function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
12.4 Reboot robot system. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
13 Modification of System Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
13.1 Addition of I/O Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
13.2 Allocating External I/O Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
13.3 Addition of base and station axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
13.3.1 Base Axis Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
13.3.2 Station axis setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
14 Robot controller specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.1 Specification list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
14.2 Function list. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
14.3 Programming pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
14.4 Device configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395
14.5 Spare parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
14.5.1 Optional cabinets for controller cabinet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
14.5.2 Options for socket. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
14.5.3 Swing frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
14.5.4 Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
14.5.5 Covers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
15 Description of Units and Circuit Boards. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
15.1 Power Supply Contactor Unit (JZRCR-APU0-1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
15.2 Control Power Supply Unit (CSRA-CPS01KA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
15.3 CPU Unit (JZNC-ARK01-E) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
15.3.1 CPU unit configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
15.3.2 Unit and circuit board in the CPU unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406
15.4 Converter (CSRA-CV05D01A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
15.5 Inverter Unit (CSRA-SDAH01A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408