adept technology SmartController CX - Page 7

Table of Contents
6 Adept SmartMotion Installation Guide, Rev. B
2.10 MP6 Machine (MP6-M) Panel Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Optical Isolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Input Current Requirements (OT, HM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Input Voltage Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Output Current Requirements (MP6-M, HPE and BR, External). . . . 32
User-Supplied Logic Power (Internal). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Overtravel Limit Switches (Input) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Home Switch (Input) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Brake Release (Output) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
High Power Enable (Output) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.11 MP6 Servo (MP6-S) Panel Wiring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Drive Compatibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Optical Isolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
MP6-S Input Current Requirements (Drive Fault) . . . . . . . . . . . . . . . 35
MP6-S Output Current Requirements (Drive Enable) . . . . . . . . . . . . 35
Connecting the Drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Drive Enable (Output) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Delay Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Drive Fault (Input) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Command Drive (Output) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.12 MP6 Encoder (MP6-E) Panel Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Encoder Compatibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Connecting Power to the Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Encoder Power Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Encoder Cable Length (User Supplied) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Connecting the Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Encoder Input Circuitry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Single-Ended Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3 Software Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2 Phase 1 - Preparation for Software Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3 Phase 2 - Load Device Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4 Phase 3 - Configure SmartServo Network Map. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.5 Phase 4 - Create Software Specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.6 Phase 5 - Testing the System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.7 Motion Control Application Development . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4 Technical Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.1 Dimensions for sMI6 Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2 Dimensions for Mounting sMI6 Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.3 MP6 to sMI6 Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50