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快捷參數
快捷參數快捷參數
快捷參數
通
通通
通訊位址
訊位址訊位址
訊位址 參數
參數參數
參數
代號
代號代號
代號
名稱與機能
名稱與機能名稱與機能
名稱與機能 預設值
預設值預設值
預設值
單位
單位單位
單位
設定
設定設定
設定
範圍
範圍範圍
範圍
控制
控制控制
控制
模式
模式模式
模式
RS232
RS485
速度迴路增益
速度迴路增益速度迴路增益
速度迴路增益 1
◆
qn501
速度迴路增益直接決定速度控制迴路的響應頻寬，在機械
系統不產生振動或是噪音的前提下，增大速度迴路增益
值，則速度響應會加快。如果 Cn025(負載慣量比)設定正
確，則速度迴路頻寬
速度迴路頻寬速度迴路頻寬
速度迴路頻寬就等於速度迴路增益。
40 Hz
10
│
1500
Pi
Pe
S
530H
0401H
速度迴路積分時間常數
速度迴路積分時間常數速度迴路積分時間常數
速度迴路積分時間常數 1
◆
qn502
速度控制迴路加入積分元件，可有效的消除速度穩態誤
差，快速反應細微的速度變化。一般而言，在機械系統不
產生振動或是噪音的前提下，減小速度迴路積分時間常
數，以增加系統剛性。請利用以下公式得到速度迴路積分
時間常數：
速度迴路增益
速度迴路積分時間常數
×
×≥
π
2
1
5
100
x0.2
ms
1
│
5000
Pi
Pe
S
531H
0402H
速度迴路增益
速度迴路增益速度迴路增益
速度迴路增益 2
◆
qn503
設定方式請參考 qn501 說明
40 Hz
10
│
1500
Pi
Pe
S
53AH
0403H
速度迴路積分時間常數
速度迴路積分時間常數速度迴路積分時間常數
速度迴路積分時間常數 2
◆
qn504
設定方式請參考 qn502 說明
100
x0.2
ms
1
│
5000
Pi
Pe
S
53BH
0404H
位置迴路增益
位置迴路增益位置迴路增益
位置迴路增益 1
◆
qn505
在機械系統不產生振動或是噪音的前提下，增加位置迴路
增益值，以加快反應速度，縮短定位時間。一般而言，位
置迴路頻寬不可高於速度迴路頻寬，建議公式如下：
5
2
速度迴路增益
位置迴路增益 ×π
≤
40 1/s
1
│
1000
Pi
Pe
55AH
0405H
位置迴路增益
位置迴路增益位置迴路增益
位置迴路增益 2
◆
qn506
設定方式請參考 qn505 說明
40 1/s
1
│
1000
Pi
Pe
551H
0406H
位置迴路前饋增益
位置迴路前饋增益位置迴路前饋增益
位置迴路前饋增益
◆
qn507
可以減少位置控制的追隨誤差，加快反應速度，如果前饋
增益過大，有可能會造成速度過衝以及輸出接點 INP(定位
完成信號)反覆開啟與關閉。
0 %
0
│
100
Pi
Pe
55BH
0407H
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