#URTISîîîîîîîîîîîîîîî-ANUALîî/3îî î
îî
îîîî02/'2!--!",%î0!2!-%4%23îî -OTORî0ARAMETERS
î
î
-/4/2î-%.5
î î !,,/7!",%î î
î 0!2!-%4%2î 2!.'%î $%3#2)04)/.
4YPICALî-AXî3PEEDî îîînîîîîîRPMî 3ETîTHISîPARAMETERîTOîTHEîTYPICALîMAXIMUMîMOTORîSPEEDîOFîTHEîVEHICLEîîî
4YPICAL?-AX?3PEEDî îîînîîîîî 4HISîVALUEîDOESîNOTîNEEDîTOîBEîSETîPRECISELYîîANîESTIMATEîWILLîDOîîî
!LLîOFîTHEî
VEHICLEîRESPONSEîRATESîAREîNORMALIZEDîTOî4YPICALî-AXî3PEEDîî
î &ORî
EXAMPLEîîSUPPOSEî4YPICAL?-AX?3PEEDîISîlXEDîATîîîîîîRPMîîANDî
&ULL?!CCEL?2ATE?,3?3PD-îîîîîîîSECONDSîî
î î )Fî-AX?3PEED?3PD-îîîîîîîîRPMîîITîWILLîTAKEîîîîîSECîTOîACCELERATEîFROMîî
î
ZEROîTOîTOPîSPEEDîîîîîîîRPMîîî
)Fî-AX?3PEED?3PD-îîî
îîîîîRPMîîITîWILLîTAKEîîîîîSECîTOîACCELERATEîFROMîî
î ZEROî
TOîTOPîSPEEDîîîîîîîRPMîîî
)Fî-AX?3PEED?3PD-îîî
îîîîîRPMîîITîWILLîTAKEîîîîîSECîTOîACCELERATEîFROMîî
î ZEROî
TOîTOPîSPEEDîîîîîîîRPMîî
3WAPî%NCODERî$IRECTIONî /Nî/FFî #HANGESîTHEîMOTORîENCODERîSîEFFECTIVEîDIRECTIONîOFîROTATIONîî4HEîENCODERî
3WAP?%NCODER?$IRECTIONî /Nî/FFî PROVIDESîDATAîUSEDîTOîCALCULATEîMOTORîPOSITIONîANDîSPEEDîî4HISîPARAMETERî
/PTION"ITSîîî;"ITîî=
î î MUSTîBEîSETîSUCHîTHATîWHENîTHEîMOTORîISîTURNINGîFORWARDîîTHEîCONTROLLERî
REPORTSîBACKîAîPOSITIVEîMOTORîSPEEDîîî
î 0
OSITIVEîMOTORîSPEEDîMUSTîBEîINîTHEîFORWARDîDIRECTIONîINîORDERîî
î FORîTHEîEMERGENCYîREVERSEîFEATUREîTOîOPERATEîPROPERLYîîî
.OTEîî$Oî
NOTîCHANGEîTHISîPARAMETERîWHILEîTHEîCONTROLLERîISîPOWERINGîTHEî
MOTORîî!NYîTIMEîTHISîPARAMETERîISîCHANGEDîAî0ARAMETERî#HANGEî&AULTî
îFAULTîCODEîîîîîISîSETîANDîMUSTîBEîCLEAREDîBYîCYCLINGîPOWERîîTHISîPROTECTSî
THEîCONTROLLERîANDîTHEîOPERATORîî
î !DJUSTINGî
THISîPARAMETERî
CANîBEîHAZARDOUSîî&ORîINSTRUCTIONSîîî
SEEî3ECTIONîîîî3TEPî
î'
îîPAGEîîîîî
3WAPî4WOî0HASESî /Nî/FFî )FîîAFTERî3WAPî%NCODERî$IRECTIONîHASîBEENîSETîCORRECTLYîîTHEîVEHICLEîDRIVESî
3WAP?4WO?0HASESî /Nî/FFî INîTHEîWRONGîDIRECTIONîîIîEîîîDRIVESîFORWARDîWHENîINîREVERSEîîANDîVICEî
/PTION"ITSîîî;"ITîî=
î î VERSAîîîTRYîCHANGINGîTHEîSETTINGîOFîTHEî3WAPî4WOî0HASESîPARAMETERîî4HISî
PARAMETERîHASîTHEîSAMEîEFFECTîASîPHYSICALLYîSWAPPINGîTHEîCABLESîONîANYî
TWOîOFîTHEîTHREEîMOTORîPHASEîCONNECTIONSîîî
î 0
OSITIVEîMOTORîSPEEDîMUSTîBEîINîTHEîFORWARDîDIRECTIONîINîORDERîî
îF
ORîTHEîEMERGENCYîREVERSEîFEATUREîTOîOPERATEîPROPERLYîîî
.OTEîî$Oî
NOTîCHANGEîTHISîPARAMETERîWHILEîTHEîCONTROLLERîISîPOWERINGîTHEî
MOTORîî!NYîTIMEîTHISîPARAMETERîISîCHANGEDîAî0ARAMETERî#HANGEî&AULTî
îFAULTîCODEîîîîîISîSETîANDîMUSTîBEîCLEAREDîBYîCYCLINGîPOWERîîTHISîPROTECTSî
THEîCONTROLLERîANDîTHEîOPERATORîî
î !DJUSTINGî
THISîPARAMETERî
CANîBEîHAZARDOUSîî&ORîINSTRUCTIONSîîî
SEEî3ECTIONîîîî3TEPî
î'
îîPAGEîîîîîî
%NCODERî3TEPSî îînîîîî 3ETSîTHEîNUMBERîOFîENCODERîPULSESîPERîREVOLUTIONîî4HISîMUSTîBEîSETîTO
%NCODER?3TEPSî îînîîîî MATCHîTHEî
ENCODERîîSEEîMOTORîNAMEPLATEîîî
î .OTEîî$OîNOTîCHANGEîTHISîPARAMETERîWHILEîTHEîCONTROLLERîISîPOWERINGî
THEîMOTORîî!NYîTIMEîTHISîPARAMETERîISîCHANGEDîAî0ARAMETERî#HANGEî&AULTî
îFAULTîCODEîîîîîISîSETîANDîMUSTîBEîCLEAREDîBYîCYCLINGîPOWERîîTHISîPROTECTSî
THEîCONTROLLERîANDîTHEîOPERATORîî
î !DJUSTINGî
THISîPARAMETERî
CANîBEîHAZARDOUSîîSETTINGîITîIMPROPERLYî
MAYîCAUSEîVEHICLEîMALFUNCTIONîîINCLUDINGîUNCOMMANDEDîDRIVEîî&ORî
INSTRUCTIONSîîSEEî3ECTIONîîîî3TEPî
-
îîPAGEîîîîî
î