Omron E3NX-CA21 2M - 5 EtherCAT Communications; 5-1 Structure of CAN application protocol over EtherCAT (CoE); 5-2 EtherCAT Slave Information File (ESI File); 5-3 Communications State Transitions

5 - 1
5
E3NW-ECT EtherCAT Digital Sensor Communication Unit Operation Manual (E429)
y
This chapter explains the overview of EtherCAT communications.
5-1 Structure of CAN application protocol over EtherCAT (CoE) . . . . . . . . . . 5-2
5-2 EtherCAT Slave Information File (ESI File) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5-3 Communications State Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5-4 Process Data Objects (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5-4-1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5-4-2 PDO Mapping Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5-4-3 Sync Manager PDO Assignment Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5-4-4 PDO Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5-5 Service Data Object (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5-5-1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5-5-2 Abort Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5-6 EtherCAT Master Unit - Slave Unit Communications . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5-6-1 FREE RUN Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-11
5-6-2 DC Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-11
5-7 Emergency Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5-7-1 Emergency Message Notification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5-7-2 Diagnosis History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5-8 Sysmac Device Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
EtherCAT Communications