îîî
#URTISîîîîîîîîîîîîîîî-ANUALîî/3îî î
îîîî02/'2!--!",%î0!2!-%4%23îî 3PEEDî#ONTROLLERî0ARAMETERSîî30%%$î-/$%î%802%33î
îîîînî30%%$î-/$%î%802%33î 30%%$î-/$%î%802%33î-%.5
î î !,,/7!",%î î
î 0!2!-%4%2î 2!.'%î $%3#2)04)/.
-AXî3PEEDî îîînîîîîîRPMî $ElNESîTHEîMAXIMUMîREQUESTEDîMOTORîRPMîATîFULLîTHROTTLEîî0ARTIALLYîî
-AX?3PEED?3PD-Xî îîînîîîîî APPLIEDîTHROTTLEîISîSCALEDîPROPORTIONATELYîîEîGîîîîîî
îAPPLIEDîTHROTTLEî
CORRESPONDSîTOîAîREQUESTîFORîîîî
îOFîTHEîSETî-AXî3PEEDî6ALUEîîî
.OTEî
î4HEî
MAXIMUMîMOTORîRPMîISîSUBJECTîTOîTHEîCONSTRAINTSîONîPAGEîîîî
+Pî înîîîîî
î $ETER
MINESîHOWîAGGRESSIVELYîTHEîSPEEDîCONTROLLERîATTEMPTSîTOîMATCHî
+P?3PD-Xî înîîîîî THEîSPEEDîOFîTHEîMOTORîTOîTHEîCOMMANDEDîSPEEDîî,ARGERîVALUESîPROVIDEî
TIGHTERîCONTROLîî
î
)FîTHEî
GAINîISîSETîTOOîHIGHîîYOUîMAYîEXPERIENCEîOSCILLATIONSîASîTHEî
CONTROLLERîTRIESîTOîCONTROLîSPEEDîî)FîITîISîSETîTOOîLOWîîTHEîMOTORîMAYîBEHAVEî
SLUGGISHLYîANDîBEîDIFlCULTîTOîCONTROLî
+Iî înîîîî
î
î 4HEî
INTEGRALîTERMîî+IîîFORCESîZEROîSTEADYîSTATEîERRORîîSOîTHEîMOTORî
+I?3PD-Xî îînîîîîî WILLîRUNîATîEXACTLYîTHEîCOMMANDEDîSPEEDîî,ARGERîVALUESîPROVIDEîTIGHTERî
CONTROLîîî
î
)FîTHEî
GAINîISîSETîTOOîHIGHîîYOUîMAYîEXPERIENCEîOSCILLATIONSîASîTHEî
CONTROLLERîTRIESîTOîCONTROLîSPEEDîî)FîITîISîSETîTOOîLOWîîTHEîMOTORîMAYîTAKEîî
Aî
LONGîTIMEî
TOîAPPROACHîTHEîEXACTîCOMMANDEDîSPEEDî
!CCELî2ATEîî îîînîîîîîSECîî 3ETSîTHEîRATEîîINîSECONDSîîATîWHICHîTHEîSPEEDîCOMMANDîINCREASESî
!CCEL?2ATE?3PD-Xî îîînîîîîîî WHENîTHROTTLEîISîAPPLIEDîî,ARGERîVALUESîREPRESENTîSLOWERîRESPONSEî
$ECELî2ATEî îîînîîîîîSECîî 3ETSîTHEîRATEîîINîSECONDSîîTHATîISîUSEDîTOîSLOWîDOWNîTHEîVEHICLEîWHENîî
$ECEL?2ATE?3PD-Xî îîînîîîîîî THEîTHROTTLEîISîREDUCEDîî,ARGERîVALUESîREPRESENTîSLOWERîRESPONSEî
"RAKEî2ATEî îîînîîîîîSECîî 3ETSîTHEîRATEîîINîSECONDSîîATîWHICHîTHEîVEHICLEîSLOWSîDOWNîWHENîBRAKEîîîîî
"RAKE?2ATE?3PD-Xî îîînîîîîîî ISîAPPLIEDîORîWHENîTHROTTLEîISîAPPLIEDîINîTHEîOPPOSITEîDIRECTIONîî,ARGERî
VALUESîREPRESENTîSLOWERîRESPONSEî
0UMPî%NABLEî /Nî/FFî 4HISîPARAMETERîSHOULDîBEîPROGRAMMEDî/NîTOîOPERATEîAîPUMPîMOTORî
!#?0UMP?%NABLE?3PD-î /Nî/FFî R
ATHERîTHANî
AîVEHICLEîDRIVEîMOTORîî3PEEDîCONTROLLERîRESPONSIVENESSîAND
!#?0UMP?%NABLE?3PD-?"ITîîî;"ITîî=î î STABILITYîAREîENHANCEDîîANDîTHEîMOTORîISîALLOWEDîTOîTURNîONLYîINîTHEîFORWARDî
DIRECTIONîî