Lenze L-force Communication 8400 motec Series - Page 4

Communication manual 8400 motec CANopen
Contents
4 L EDS84DMOTCAN EN 3.0 - 11/2011
7 Data transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
7.1 Structure of the CAN data telegram
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7.1.1 Identifier
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7.1.2 User data
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7.2 Communication phases/network management
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7.2.1 State transitions
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7.2.2 Network management telegram (NMT)
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7.2.3 Parameterising the Inverter Drives 8400 motec as CAN master
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8 Process data transfer
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8.1 Access to process data / PDO mapping
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8.2 Port interconnection of the process data objects (PDO)
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8.3 Identifiers of the process data objects
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8.4 Transmission type
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8.5 PDO synchronisation via sync telegram
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9 Parameter data transfer
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9.1 Identifiers of the parameter data objects
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9.2 User data
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9.2.1 Command
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9.2.2 Addressing by means of index and subindex
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9.2.3 Data 1 ... data 4
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9.2.4 Error messages
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9.3 Parameter data telegram examples
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9.3.1 Reading parameters
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9.3.2 Write parameters
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9.3.3 Reading block parameters
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10 Monitoring
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10.1 Monitoring of the RPDOs for data reception
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10.2 Integrated error detection
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10.3 Heartbeat protocol
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10.3.1 Telegram structure
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10.3.2 Parameter setting
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10.3.3 Commissioning example
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10.4 Emergency telegram
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11 Diagnostics
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