RS Automation CSD5 - Page 7

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Position Command Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
Position Command Pulse Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
Electrical Specifications of Position Command Pulse . . . . . . . . . . . . . 5-17
Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18
Position Error Clear </PCLR> . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25
Pulse Command Inhibition</INHIB> Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25
Expansion of Electronic Gear Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26
The Second Group of Electronic Gear </GEAR> Input . . . . . . . . . 5-27
Position Completion Signal Detection </P-COM>, Approach Signal
Detection </NEAR> Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-28
Output Width of Allowable Position Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-31
Input / Output Signal Timing Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-31
Speed Control Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32
Standard Wiring Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-33
Speed Command Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-34
Zero Clamp </Z-CLP> Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
Rotation Direction Switch Input </C-DIR> . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-36
Motor Rotation Start/Stop Input</START>. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-37
Speed Coincidence Output Signal </V-COM> . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-38
Rotation Detection </TG-ON> Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-39
Speed Limit Function and Speed Limit Detection </V-LMT> Output . . . 5-41
Torque Control Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-43
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-43
Standard Wiring Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-44
Torque Command Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-44
Torque Limit and Torque Limit Detection </T-LMT> Output . . . . 5-46
Multi-Step Speed Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-51
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-51
Standard Wiring Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-52
Multi-Step Speed Command Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-52
Mixed Control Mode and </C-SEL> Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-56
Chapter 6
Tuning by Gain Setting
Before You Begin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
Mark Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
Gain Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
Inertia Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
Gain Setting Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
Auto Gain Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
Auto Tuning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
Off-line Auto Tuning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
On-line Auto Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
On-line Vibration Suppression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11
Online Vibration Suppression Gain Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-13
Manual Gain Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
Gain Setting Flowchart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
Basic Gain Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15
Position, Speed, Torque Related Gain Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18