RS Automation CSD5 - Page 8

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Torque Control Related Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-19
Speed Control Related Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-21
Position Control Related Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25
Tip to get fast response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27
Feedforward function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27
Speed Bias Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
P/PI Mode Setting Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30
Initial Torque Bias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-33
</G-SEL> Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-36
Gain Switching Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-37
Chapter 7
Applications
Motor Suspension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
Servo Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
OverTravel <P-OT>, <N-OT>. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
Dynamic Brake. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
Motor Brake Contorl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
Change the Motor Rotation Direction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-11
Reneration Resister . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-12
Reneration Resister . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-12
External Regenerative Resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-13
Regenerative Resistor Selection Standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14
Setting for Smooth Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-17
Speed Limiting Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-21
Postion Feedback to the Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-24
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-24
Direction Change of Output Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-24
Pulse Dividing Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-25
Analog Monitor Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-28
Use of Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-31
What is an Absolute Encoder? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-31
Contact with the Host Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-32
Battery. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-33
Reset of Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-34
Data Transmission of Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-36
Operation Mode Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-41
Things to Know First . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-41
Jog Operation (run-00) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-41
Off-line Auto Tuning Operation (run-01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-43
Auto Adjustment of Speed Command Offset (run-03) . . . . . . . . . . . . 7-44
Auto Adjustment of Torque Command Offset (run-04). . . . . . . . . . . 7-46
Alarm Reset (run-08) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-49
Absolute Encoder Reset (run-10) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-50
2-Group Gain Storing (run-11) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-50
Parameter Initialization (run-12) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-50
Monitor Mode Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-52
Monitor Mode Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-54
Key Button Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-55