Table of Contents
Chapter 1. Gain Adjustment 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1 Types and Meanings of Gain 1-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1-1 Summary of Servo System 1-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1-2 Gain 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1-3 Types of Gains 1-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-2 Gain Adjustment 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-2-1 Gain Adjustment Procedure 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-2-2 Relationship between Gain Adjustment and Response 1-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-3 Special Adjustment Parameters 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapter 2. Connection to Position Control Unit 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1 Wiring Check 2-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1-1 Wiring Check with I/O Monitor 2-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1-2 Wiring Check without I/O Monitor 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-2 System Startup Errors 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3 Countermeasures Against Position Deviation 2-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapter 3. Servo Driver Errors 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1 Alarms and Countermeasures 3-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapter 4. Countermeasures Against Noise 4-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1 Generation and Types of Noise 4-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1-1 Noise 4-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1-2 Types of Noise 4-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1-3 Noise Transmission Paths 4-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-2 Noise Suppression 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-2-1 Countermeasures 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-2-2 Practical Noise Suppression 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-2-3 Other Countermeasures 4-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-2-4 Noise Suppression Example 4-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapter 5. Appendix 5-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-1 Configuration of Main Circuitry 5-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Revision History R-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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