Rockwell Automation Allen-Bradley Micro870 - Chapter 6 Micro870 Controller Distributed Network Protocol; Channel Configuration for DNP3 Slave

6 Rockwell Automation Publication 2080-UM002N-EN-E - November 2022
Table of Contents
Devices Included in the Node Count. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Devices Excluded from the Node Count. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
How to Add PowerFlex 520-series and Kinetix 5100 Drives over EtherNet/IP. . . . . . . 131
Add a PowerFlex 523 or PowerFlex 525 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Add a Kinetix 5100 Drive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Modify an Existing Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Module Properties. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Requested Packet Interval. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Type Definition in Module Dialog. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Module Inhibiting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Predefined Tags in PowerFlex 520-series and Kinetix 5100 Drives . . . . . . . . . . . . . . . 138
Use of the User-defined Function Block Library. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Download the User-defined Function Block Instruction Files. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Import the User-defined Function Block Instruction Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Connection Fault Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Chapter 9
Motion Control PTO Motion Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Use the Micro800 Motion Control Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Input and Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Motion Control Function Blocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
General Rules for the Motion Control Function Blocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Motion Axis and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Axis States . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Motion Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Motion Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Axis Elements and Data Types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Axis Error Scenarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
MC_Engine_Diag Data Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Function Block and Axis Status Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Major Fault Handling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Motion Axis Configuration in Connected Components Workbench. . . . . . . . . . . . . . . . 180
Add New Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Edit Axis Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Axis Start/Stop Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Real Data Resolution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
PTO Pulse Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Motion Axis Parameter Validation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Delete an Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Monitor an Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Homing Function Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Conditions for Successful Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
MC_HOME_ABS_SWITCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
MC_HOME_LIMIT_SWITCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
MC_HOME_REF_WITH_ABS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
MC_HOME_REF_PULSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
MC_HOME_DIRECT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Use PTO for PWM Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195