Omron OMNUC U R88M-U Series - Page 12

TABLE OF CONTENTS
ix
CHAPTER 1
Introduction 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1 Features 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-2 System Configuration 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-3 Servo Driver Nomenclature 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4 Applicable Standards and Models 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4-1 UL/cUL Standards 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4-2 EC Directives 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPTER 2
System Design and Installation 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1 Installation 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1-1 External Dimensions (Unit: mm) 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1-2 Installation Conditions 24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-2 Wiring Products Conforming to UL/cUL and Wiring Products Not Conforming to Any
Standards 28
2-2-1 Connecting OMRON Servo Controllers 28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-2-2 Connector-Terminal Conversion Unit 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-2-3 Wiring Servo Drivers 32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-2-4 Wiring for Noise Resistance 34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-2-5 Peripheral Device Connection Examples 40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3 Wiring Products Conforming to EC Directives 42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3-1 Connecting Servo Controllers 42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3-2 Wiring Servo Drivers 43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3-3 Wiring Products Conforming to EMC Directives 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3-4 Peripheral Device Connection Examples 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPTER 3
Operation 53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1 Operational Procedure 55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-2 Turning On Power and Checking Displays 56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-2-1 Items to Check Before Turning On Power 56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-2-2 Turning On Power and Confirming the Display 56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3 Using Parameter Units 58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3-1 Parameter Unit Keys and Functions 58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3-2 Modes and Changing Modes 58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3-3 Mode Changes and Display Contents 59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-4 Initial Settings: Setup Parameters 61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-4-1 Setting and Checking Setup Parameters (Cn-01, 02) 61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-4-2 Setup Parameter Contents 62 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-4-3 Important Setup Parameters (Cn-01 and Cn-02) 65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-5 Setting Functions: User Parameters 66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-5-1 Setting and Checking User Parameters (Cn-04 to 29) 67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-5-2 User Parameter Chart 68 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-5-3 Internal Speed Control Settings 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-5-4 Electronic Gear Function: Position Control 73 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-5-5 Encoder Dividing Function 74 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-5-6 Bias Function: Position Control 76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-5-7 Torque Limit Function 77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-5-8 Brake Interlock (For Motors with Brakes) 78 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-6 Trial Operation 81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-6-1 Preparations for Trial Operation 81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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