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Rockwell Automation Publication 2099-UM001D-EN-P - December 2012 7
Table of Contents
Wire the Kinetix 7000 Drive Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Wire the Control Power (CP) Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Wire AC Input Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Wire DC Input Power (Common Bus Configurations Only) . . . . 89
Wire the Safe-off (SO) Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Wire the General Purpose Relay (GPR) and General Purpose I/O
(GPIO) Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Wire Motor Output Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Wire the Motor Brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Feedback and I/O Cable Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Flying-lead Feedback Cable Pinouts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Wire Feedback and I/O Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Connect Premolded Motor Feedback Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Wire Panel-mounted Breakout Board Kits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Wire Low-profile Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
External Shunt Module Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
SERCOS Fiber-optic Cable Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Chapter 5
Configure and Startup the Kinetix
7000 Drive System
Configure the Drive Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Node Addressing Examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Configure the Logix SERCOS interface Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Configure the Logix Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Configure the SERCOS Module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Configure the Motion Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Configure the Kinetix 7000 Drive Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Download the Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Apply Power to the Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Test and Tune the Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Test the Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Tune the Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Configure Drive Parameters and System Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Tools for Changing Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Chapter 6
Troubleshoot the Kinetix 7000 Drive
System
Safety Precautions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Interpret Error Codes and Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Error Codes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
General System Anomalies. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Logix/Drive Fault Behavior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146