6 Rockwell Automation Publication 2094-RM002B-EN-P - May 2012
Table of Contents
Chapter 4
Multi-axis Cascaded Systems
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Cascaded Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Safe Stop Wiring Examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2090-K6CK-D44M Connector Kit Examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2090-K6CK-D44S0 Connector Kit Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Chapter 5
Troubleshooting the Safe Torque-off
Drive
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Nonrecoverable Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Fault Recovery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Input and Output Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Fault Codes and Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Status Attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Guard Status Attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Guard Fault Attributes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Appendix A
Specifications
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
General Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Certifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
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