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BOSCH
- 3/77 -
Revision 1.6TTCAN
11.11.02
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TTCAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1. About this Document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1. Change Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
1.1.1. Current Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
1.1.2. Change History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
1.2. Conventions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
1.3. Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
1.4. References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
1.5. Terms and Abbreviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
2. Functional Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1. Functional Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
2.2. Block Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
2.3. Operating Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
2.3.1. Software Initialisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
2.3.2. CAN Message Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
2.3.3. Disabled Automatic Retransmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
2.3.4. Test Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
2.3.4.1. Test Register (addresses 0x0B & 0x0A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
2.3.4.2. Disable Watchdog Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
2.3.4.3. Silent Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
2.3.4.4. Loop Back Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
2.3.4.5. Loop Back combined with Silent Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
2.3.4.6. Software control of Pin CAN_TX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
2.3.4.7. No Message RAM Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
3. Programmer’s Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1. Hardware Reset Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
3.2. CAN Protocol Related Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
3.2.1. CAN Control Register (addresses 0x01 & 0x00) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
3.2.2. Status Register (addresses 0x03 & 0x02) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
3.2.2.1. Status Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
3.2.3. Error Counter (addresses 0x05 & 0x04) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
3.2.4. Bit Timing Register (addresses 0x07 & 0x06) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
3.2.5. BRP Extension Register (addresses 0x0D & 0x0C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
3.3. Message Interface Register Sets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
3.3.1. IFx Command Mask Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
3.3.1.1. Direction = Write . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
3.3.1.2. Direction = Read . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
3.3.2. IFx Command Request Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
3.3.3. IFx Message Buffer Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
3.3.3.1. IFx Mask Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
3.3.3.2. IFx Arbitration Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
3.3.3.3. IFx Message Control Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
3.3.3.4. IFx Data A and Data B Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
3.3.4. Message Object in the Message Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24