Bosch TTCAN - Page 5

User’s Manual
BOSCH
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Revision 1.6TTCAN
11.11.02
manual_about.fm
4.2.2. Configuration of the Message Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
4.2.2.1. Configuration of a Transmit Object for Data Frames . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
4.2.2.2. Configuration of a Single Receive Object for Data Frames . . . . . . . . . . . . .54
4.2.2.3. Configuration of a FIFO Buffer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
4.2.2.4. Configuration of a Single Receive Object for Remote Frames . . . . . . . . . .55
4.3. CAN Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
4.3.1. Handling of Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
4.3.2. Updating a Transmit Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
4.3.3. Changing a Transmit Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
4.3.4. Reading Received Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
4.3.5. Requesting New Data for a Receive Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
4.3.6. Reading from a FIFO Buffer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
5. TTCAN Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.1. TTCAN Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
5.1.1. TTCAN Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
5.1.2. Message Scheduling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
5.1.3. Trigger Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
5.1.4. Message Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
5.1.4.1. Reference Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
5.1.4.2. Periodic Transmit Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
5.1.4.3. Event Driven Transmit Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
5.2. TTCAN Schedule Initialisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
5.2.1. Time Slaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
5.2.2. Potential Time Masters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
5.3. TTCAN Message Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
5.3.1. Message Reception . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
5.3.2. Message Transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
5.3.2.1. Periodic Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
5.3.2.2. Event Driven Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
5.4. TTCAN Gap Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
5.5. Stopwatch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
5.6. Local Time, Cycle Time, and Global Time and External Clock Synchronisation 67
5.7. TTCAN Interrupt and Error Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
5.8. Configuration Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
6. CPU Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.1. Customer Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
6.2. Timing of the WAIT output signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
6.3. Interrupt Timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
7. Appendix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.1. List of Figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77