RoboSense LIDAR RS-Helios-5515 - Corrected Horizontal Angle

RS-Helios-1615 User Manual
39
B.10 Corrected Horizontal Angle(COR_HOR_ANG）
COR_HOR_ANG(96 bytes in total)
Byte No.
byte1
byte2
byte3
byte4
byte5
byte6
byte7
byte8
byte9
Function
Channel 1 horizontal angle
Channel 2 horizontal angle
Channel 3 horizontal angle
Byte No.
byte10
byte11
byte12
byte13
byte14
byte15
byte16
byte17
byte18
Function
Channel 4 horizontal angle
Channel 5 horizontal angle
Channel 6 horizontal angle
Byte No.
byte19
byte20
byte21
byte22
byte23
byte24
byte25
byte26
byte27
Function
Channel 7 horizontal angle
Channel 8 horizontal angle
Channel 9 horizontal angle
Byte No.
byte28
byte29
byte30
byte31
byte32
byte33
byte34
byte35
byte36
Function
Channel 10 horizontal angle
Channel 11 horizontal angle
Channel 12 horizontal angle
Byte No.
byte37
byte38
byte39
byte40
byte41
byte42
byte43
byte44
byte45
Function
Channel 13 horizontal angle
Channel 14 horizontal angle
Channel 15 horizontal angle
Byte No.
byte46
byte47
byte48
byte49
byte50
byte51
byte52
byte53
byte54
Function
Channel 16 horizontal angle
Channel 17 horizontal angle
Channel 18 horizontal angle
Byte No.
byte55
byte56
byte57
byte58
byte59
byte60
byte61
byte62
byte63
Function
Channel 19 horizontal angle
Channel 20 horizontal angle
Channel 21 horizontal angle
Byte No.
byte64
byte65
byte66
byte67
byte68
byte69
byte70
byte71
byte72
Function
Channel 22 horizontal angle
Channel 23 horizontal angle
Channel 24 horizontal angle
Byte No.
byte73
byte74
byte75
byte76
byte77
byte78
byte79
byte80
byte81
Function
Channel 25 horizontal angle
Channel 26 horizontal angle
Channel 27 horizontal angle
Byte No.
byte82
byte83
byte84
byte85
byte86
byte87
byte88
byte89
byte90
Function
Channel 28 horizontal angle
Channel 29 horizontal angle
Channel 30 horizontal angle
Byte No.
byte91
byte92
byte93
byte94
byte95
byte96
Function
Channel 31 horizontal angle
Channel 32 horizontal angle
Register description:
(1) The channel horizontal angle value is composed of 3 bytes, among which the 1
st
byte is
used to indicate positive/negative angle, the 2
nd
and 3
rd
bytes indicate angle value. The data storage
adopts big-endian format;
(2) The 1
st
byte of the horizontal angle value, 0x00 means a positive angle, 0x01 means a
negative angle;
(3) The angle resolution: LBS=0.01;
(4) For example, the register value of channel 1: byte1=0x01, byte2=0x01 (converted to decimal is
1), byte3=0x96 (converted to decimal is 150), then the vertical angle of channel 1 is:
-(1*256+150）*0.01=-4.06°