x Rockwell Automation Publication 2080-UM002K-EN-E - March 2019
Table of Contents
Monitor an Axis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Homing Function Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Conditions for Successful Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
MC_HOME_ABS_SWITCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
MC_HOME_LIMIT_SWITCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
MC_HOME_REF_WITH_ABS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
MC_HOME_REF_PULSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
MC_HOME_DIRECT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Use PTO for PWM Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
POU PWM_Program. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
HSC Feedback Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Chapter 8
Use the High-Speed Counter
and Programmable Limit Switch
High-Speed Counter Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Programmable Limit Switch Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
What is High-Speed Counter?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Features and Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
HSC Inputs and Wiring Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
High Speed Counter (HSC) Data Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
HSC APP Data Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
PLS Enable (HSCAPP.PLSEnable) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
HSCID (HSCAPP.HSCID) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
HSC Mode (HSCAPP.HSCMode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Accumulator (HSCAPP. Accumulator) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
High Preset (HSCAPP.HPSetting) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Low Preset (HSCAPP.LPSetting). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Overflow Setting (HSCAPP.OFSetting) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Underflow Setting (HSCAPP.UFSetting) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Output Mask Bits (HSCAPP.OutputMask) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
High Preset Output (HSCAPP.HPOutput) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Low Preset Output (HSCAPP.LPOutput) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
HSC STS (HSC Status) Data Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Counting Enabled (HSCSTS.CountEnable). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Error Detected (HSCSTS.ErrorDetected) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Count Up (HSCSTS.CountUpFlag). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Count Down (HSCSTS.CountDownFlag) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Mode Done (HSCSTS.Mode1Done) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Overflow (HSCSTS.OVF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Underflow (HSCSTS.UNF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Count Direction (HSCSTS.CountDir) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
High Preset Reached (HSCSTS.HPReached) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Low Preset Reached (HSCSTS.LPReached) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Overflow Interrupt (HSCSTS.OFCauseInter) . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Underflow Interrupt (HSCSTS.UFCauseInter). . . . . . . . . . . . . . . . 153
High Preset Interrupt (HSCSTS.HPCauseInter). . . . . . . . . . . . . . . 154
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