Lenze AC Tech PositionServo 941 - Default Chapter; Table of Contents

S94P01C -e1
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Table of Contents
1 General Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 About these Operating Instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
1.2 Scope of Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
1.3 Legal Regulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
2 Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1 Electrical Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
2.2 Power Ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
2.3
Fuse Recommendations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
2.4
Digital I/O Ratings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
2.5
Environment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
2.6
Operating Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
2.7
Connections and I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
3 Dimensions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1 PositionServo Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
3.2 Clearance for Cooling Air Circulation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
4 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.1 Wiring. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
4.2 Shielding and Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
4.2.1
GeneralGuidelines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
4.2.2
EMIProtection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
4.2.3 Enclosure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
4.3 Line Filtering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
4.4
Heat Sinking. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
4.5
Line (Mains) Fusing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
5 PositionServo Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.1 External Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
5.1.1 P1&P7-InputPowerandOutputPowerConnections . . . . . . . . . . . . . .17
5.1.2 P2-EthernetCommunicationsPort. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
5.1.3 P3-ControllerInterface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
5.1.4 P4-MotorFeedback/SecondLoopEncoderInput. . . . . . . . . . . . . . . .20
5.1.5 P5-24VDCBack-upPowerInput . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
5.1.6 P6-BrakingResistorandDCBus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
5.1.7 ConnectorsandWiringNotes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
5.1.8 P11-ResolverInterfaceModule(optionmodule). . . . . . . . . . . . . . . . . .22
5.1.9 P12-SecondEncoderInterfaceModule(optionbay2). . . . . . . . . . . . .24
5.2 Digital I/O Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
5.2.1
Step&Direction/MasterEncoderInputs(P3,pins1-4) . . . . . . . . . . . . .25
5.2.2 BufferedEncoderOutput(P3,pins7-12). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
5.2.3 DigitalOutputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
5.2.4 DigitalInputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
5.3 Analog I/O Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
5.3.1
AnalogReferenceInput. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
5.3.2 AnalogOutput . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
5.4 Communication Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
5.4.1
EthernetInterface(standard) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
5.4.2 RS485Interfaces(optionmodule). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
5.4.3 RS485CommunicationSetup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
5.4.4 MODBUSRTUSupport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
5.5 Motor Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
5.5.1
MotorConnection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
5.5.2 MotorOver-temperatureProtection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
5.5.3 MotorSet-up. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31