Lenze AC Tech PositionServo 941 - Page 4

S94P01C -e1
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5.6 Using a Custom Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
5.6.1 CreatingCustomMotorParameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
5.6.2
Autophasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
5.6.3 CustomMotorDataEntry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
6 Programmable Features and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6.1 Parameter Storage and EPM Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
6.1.1 ParameterStorage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
6.1.2 EPMOperation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
6.1.3 EPMFault. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
6.2 Motor Group. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
6.3
Parameters Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
6.3.1
DriveOperatingModes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
6.3.2 DrivePWMfrequency. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
6.3.3 CurrentLimit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
6.3.4 8kHzPeakCurrentLimitand16kHzPeakCurrentLimit . . . . . . . . . . . .40
6.3.5 AnalogInputScale(currentscale). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
6.3.6 AnalogInputScale(velocityscale). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
6.3.7 ACCEL/DECELLimits(velocitymodeonly). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
6.3.8 Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
6.3.9 StepInputType(positionmodeonly) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
6.3.10FaultResetOption. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
6.3.11MotorTemperatureSensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
6.3.12MotorPTCCut-offResistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
6.3.13SecondEncoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
6.3.14RegenerationDutyCycle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
6.3.15EncoderRepeatSource . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
6.3.16SystemtoMasterRatio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
6.3.17SecondtoPrimeEncoderRatio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
6.3.18Autoboot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
6.3.19GroupID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
6.3.20EnableSwitchFunction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
6.3.21UserUnits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
6.3.22ResolverTrack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
6.3.23CurrentLimitMaxOverwrite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
6.4 Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
6.4.1
EthernetInterface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
6.4.2 RS-485Conguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
6.4.3 ModbusBaudRate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
6.4.4 ModbusReplyDelay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
6.5 Analog I/O Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
6.5.1
AnalogOutput . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
6.5.2 AnalogOutputCurrentScale(Volt/amps) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
6.5.3 AnalogOutputCurrentScale(mV/RPM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
6.5.4 AnalogInputDeadBand. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
6.5.5 AnalogInputOffsetParameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
6.5.6 AdjustAnalogVoltageOffset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
6.6 Digital I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
6.6.1
DigitalInputDe-bounceTime. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
6.6.2 HardLimitSwitchAction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
6.7 Velocity Limits Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
6.7.1
ZeroSpeed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
6.7.2 SpeedWindow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
6.7.3 AtSpeed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
6.8 Position Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
6.8.1
PositionError . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
6.8.2 MaxErrorTime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
6.8.3 SecondEncoderPositionError . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
6.8.4 SecondEncoderMaxErrorTime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50