Lenze AC Tech PositionServo 941 - Page 5

S94P01C -e1
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6.9 Compensation Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
6.9.1 VelocityP-gain(proportional). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
6.9.2
VelocityI-gain(integral). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
6.9.3 PositionP-gain(proportional). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
6.9.4 PositionI-gain(integral). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
6.9.5 PositionD-gain(differential) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
6.9.6 PositionI-limit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
6.9.7 GainScalingWindow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
6.10 Tools Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
6.10.1
OscilloscopeTool. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
6.10.2RunPanels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
6.11 Faults Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
7 Display and Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.1 Diagnostic Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
7.2 Diagnostic LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
7.3
Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
7.3.1
FAULTCODES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
7.3.2 FaultEvent. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
7.3.3 FaultReset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
8 Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.1 Minimum Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
8.2 Configuration of the PositionServo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
8.3
Position Mode Operation (gearing) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
8.4
Dual-loop Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
8.5
Enabling the PositionServo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
8.6
Tuning in Velocity Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
8.7
Tuning in Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
9 Sample Motor Responses to Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9.1 Motor Response to Gain Settings (velocity mode). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
9.1.1 P-gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
9.1.2 I-gain. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
9.1.3 AbnormalGains(velocitymode). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
9.2 Motor Response to Gain Settings (position mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
9.2.1
P-gainselection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
9.2.2 OptimalP-gain/D-gainSettings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
10 Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70