Rockwell Automation Publication 1769-UM021G-EN-P - October 2015 9
Table of Contents
Chapter 10
Develop Applications
Elements of a Control Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
Tasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
Task Priority. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
Scheduled and Unscheduled Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
Routines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
Tags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Extended Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
Access Extended Properties in Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
Programming Languages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
Add-On Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
Access the Module Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
Create the Add-On Instruction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
Monitoring Controller Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
Monitoring I/O Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
Determine if I/O Communication has Timed Out. . . . . . . . . . . . . 280
Determine if I/O Communication to a Specific I/O Module has
Timed Out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
Interrupt the Execution of Logic and Execute the Fault Handler 281
System Overhead Time Slice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
Configure the System Overhead Time Slice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
Sample Controller Projects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
Chapter 11
Develop Integrated Motion over an
EtherNet/IP Network Application
Motion Axes Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
AXIS_VIRTUAL Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
AXIS_CIP_DRIVE Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
Maximum Number of Position Loop-configured Drives. . . . . . . . . . . . 287
Position Loop-configured Drive Limits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Time Synchronization. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
Configure Integrated Motion on the EtherNet/IP Network . . . . . . . . 289
Enable Time Synchronization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
Add a Drive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Scalability in Applications Using Integrated Motion on EtherNet/IP
Networks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
1769-L30ERM, 1769-L33ERM, and 1769-L36ERM Controllers 293
1769-L18ERM-BB1B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
1769-L27ERM-QBFC1B Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
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