Ouster OS1 - Table of Contents

SafetyandLegal
1 Safety&LegalNotices 4
2 ProperAssembly,MaintenanceandSafe Use 5
2.1 Assemblagecorrectet utilisationsûre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3 OS1Overview 7
3.1 What’sin thebox . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4 OS1ProductModels 8
5 ConnectingtoSensorOverview 9
6 NetworkConfiguration 10
7 SensorVisualization 10
8 CoordinateFramesandXYZCalculation 11
8.1 LidarCoordinateFrame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
8.2 LidarRangetoXYZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
8.3 SensorCoordinateFrame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
8.4 CombiningLidarand SensorCoordinateFrame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
8.5 LidarIntrinsic BeamAngles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
8.6 LidarRange DataToSensor XYZCoordinateFrame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
8.7 IMUDataToSensorXYZCoordinateFrame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
9 LidarData 16
9.1 LidarDataFormat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
9.2 Lidar DataPacketSizeCalculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
10 IMUData 18
10.1 IMU DataFormat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
11 DataRates 19
12 MechanicalInterface 21
12.1 Included Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
12.2 Mounting Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
12.3 Thermal Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
13 ElectricalInterface 23
13.1 Interface Box. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
13.2 DirectCable ConnectionandPinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
14 DigitalIO 26
14.1 SYNC_PULSE_IN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
14.2 MULTIPURPOSE_IO(M_IO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
15 Web Interface 28
16 HTTP API Reference 29
2