Rockwell Automation B Series

Rockwell Automation Publication 520-UM001I-EN-E - July 2016 5
Table of Contents
Appendix D
Velocity StepLogic, Basic Logic and
Timer/Counter Functions
Velocity StepLogic Using Timed Steps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Velocity StepLogic Using Basic Logic Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Timer Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Counter Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Velocity StepLogic Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Appendix E
Encoder/Pulse Train Usage and
Position StepLogic Application
Encoder and Pulse Train Usage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Wiring Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Determine Encoder Pulse Per Revolution (PPR) Specification Based on
Speed Resolution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Positioning Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Common Guidelines for All Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Positioning Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Homing Routine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Encoder and Position Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Use Over Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Setup Notes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Appendix F
PID Set Up
PID Loop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
PID Reference and Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Analog PID Reference Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Appendix G
Safe-Torque-Off Function
PowerFlex 525 Safe-Torque-Off Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
EC Type Examination Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
EMC Instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
Using PowerFlex 525 Safe-Torque-Off. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
Safety Concept. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Enabling PowerFlex 525 Safe-Torque-Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
PowerFlex 525 Safe-Torque-Off Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Verify Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
Connection Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
PowerFlex 525 Certification for Safe-Torque-Off. . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Appendix H
EtherNet/IP
Establishing A Connection With EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Ground Connections for EtherNet/IP Networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248