3.4 Description of Communication Terminals (CN3/CN4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.5 Description of Communication Terminal (CN5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.6 CN6 STO safety Terminal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.7 Description of the 2nd Encoder Terminal (CN7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.8 Wiring of the External Regenerative Resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 Certification and Standard Requirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.1 CE Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.1.1 Requirements for Compliance with EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.1.2 Requirements for Compliance with LVD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.2 UL/cUL Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3 KC Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5 Solutions to Common EMC Interference Problems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.1 Malfunction of the Residual Current Device (RCD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2 Harmonic Suppression. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3 Control Circuit Interference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3.1 EtherCAT Communication Interference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3.2 Common I/O Signal Interference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
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