Table of Contents
CHAPTER 1
Unpacking and Handling
Unpacking and Handling the Robot . . . . . . . . . . . . . 1-1
Repacking for Shipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Acceptance Inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
CHAPTER 2
Specifications
Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
Work Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
CHAPTER 3
Safety
Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
CHAPTER 4
Installation
Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Controller and Computer/Terminal Setup . . . . . . . . 4-1
Robot Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
SCORA-ER 14 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Controller Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Robot Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Homing the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
Gripper Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
Pneumatic Gripper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
Servo Gripper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
Activating the Gripper . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
CHAPTER 5
Operating Methods
Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
ACL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
ATS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
ACLoff-line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
SCORBASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Teach Pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
CHAPTER 6
Drive System
Axes 1 and 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
Axis 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
Axis 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
DC Motor Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
SCORA-ER 14 Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
Harmonic Drive Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
Pulleys and Timing Belt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
User’s Manual- v -SCORA-ER 14
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