Omron OMNUC R88D-WT15HF

Table of Contents
Chapter 1. Introduction 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1 Features 1-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-2 System Configuration 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-3 Servo Driver Nomenclature 1-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-4 Applicable Standards and Models 1-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-5 System Block Diagrams 1-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapter 2. Standard Models and Specifications 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1 Standard Models 2-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-2 Servo Driver and Servomotor Combinations 2-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3 External and Mounted Dimensions 2-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3-1 AC Servo Drivers 2-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3-2 Parameter Units 2-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3-3 AC Servomotors 2-33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3-4 AC Servomotors with Gears 2-49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4 Servo Driver Specifications 2-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4-1 General Specifications 2-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4-2 Performance Specifications 2-63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4-3 Terminal Block Specifications 2-67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4-4 Control I/O Specifications (CN1) 2-68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4-5 Encoder Input Specifications (CN2) 2-89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4-6 Parameter Unit Input Specifications (CN3) 2-90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4-7 Monitor Output Connector Specifications (CN5) 2-90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-4-8 Battery Connector Specifications (CN8) 2-91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-5 Servomotor Specifications 2-92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-5-1 General Specifications 2-93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-5-2 Performance Specifications 2-95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-5-3 Specifications for Servomotors with Reduction Gears 2-114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-5-4 Encoder Specifications 2-119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-6 Cable and Connector Specifications 2-120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-6-1 Control Cables 2-120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-6-2 Motor Cable Specifications 2-131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-6-3 Peripheral Cables and Connector Specifications 2-152. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-7 Servo Relay Units and Cable Specifications 2-156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-7-1 Servo Relay Units 2-156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-7-2 Cable for Servo Relay Units 2-159. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-8 Parameter Unit and Cable Specifications 2-177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-8-1 Parameter Unit 2-177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-8-2 Parameter Unit Cable (R88A-CCW002C) 2-178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-9 External Regeneration Resistors/Resistance Units 2-180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-10 Absolute Encoder Backup Battery Specifications 2-182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-11 DC Reactors 2-184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapter 3. System Design and Installation 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1 Installation Conditions 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1-1 Servo Drivers 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1-2 Servomotors 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-2 Wiring 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-2-1 Connecting Cable 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-2-2 Peripheral Device Connection Examples 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .