Omron OMNUC R88D-WT15HF

Table of Contents
3-2-3 Terminal Block Wiring 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-2-4 Wiring for Noise Resistance 3-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-2-5 Wiring for Conformity to EMC Directives 3-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3 Regenerative Energy Absorption 3-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3-1 Regenerative Energy Calculation 3-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3-2 Servo Driver Regenerative Energy Absorption Capacity 3-40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-3-3 Regenerative Energy Absorption by External Regeneration Resistance 3-41. . . . . . . . . . .
3-4 Adjustments and Dynamic Braking When Load Inertia Is Large 3-46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-4-1 Adjustments When Load Inertia Is Large 3-46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-4-2 Dynamic Braking When Load Inertia Is Large 3-46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapter 4. Operation 4-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1 Operational Procedure 4-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-2 Preparing for Operation 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-2-1 Turning Power ON and Checking Indicators 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-2-2 Absolute Encoder Setup and Battery Changes 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-3 Trial Operation 4-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-3-1 Operation Details 4-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-3-2 Jog Operation 4-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-4 User Parameters 4-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-4-1 Setting and Checking Parameters 4-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-4-2 Parameter Tables 4-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-4-3 Important Parameters 4-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-4-4 Parameter Details 4-43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-5 Operation Functions 4-73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-5-1 Position Control (Position) 4-73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-5-2 Speed Control (Speed) 4-74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-5-3 Torque Control (Torque) 4-76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-5-4 Internally-set Speed Control 4-77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-5-5 Switching the Control Mode (Switching Control) 4-82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-5-6 Forward and Reverse Drive Prohibit (All Operating Modes) 4-85. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-5-7 Encoder Dividing Function (All Operating Modes) 4-87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-5-8 Brake Interlock (All Operating Modes) 4-88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-5-9 Gain Reduction (Position, Speed, Internally-set speed Control) 4-90. . . . . . . . . . . . . . . . .
4-5-10 Torque Limit Function (All Operating Modes) 4-91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-5-11 Soft Start Function (Speed, Internally-set Speed Control) 4-93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-5-12 Electronic Gear Function (Position) 4-94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-5-13 Position Command Filter Function (Position) 4-95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-5-14 Position Lock Function (Speed, Internally-set Speed Control) 4-97. . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-5-15 Speed Limit Function (Torque) 4-98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-6 Trial Operation Procedure 4-99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-7 Making Adjustments 4-101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-7-1 Online Auto-tuning 4-101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-7-2 Manual Tuning 4-104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-8 Advanced Adjustment Functions 4-109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-8-1 Bias Function (Position) 4-109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-8-2 Feed-forward Function (Position) 4-110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-8-3 Torque Feed-forward Function (Speed) 4-110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-8-4 Speed Feed-forward Function (Position) 4-112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-8-5 Gain Switching (Position, Speed, Internally-set Speed Control) 4-113. . . . . . . . . . . . . . . . .
4-8-6 Automatic Gain Switching (Position Control) 4-114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-8-7 Notch Filter (Position, Speed, Internally-set Speed Control) 4-115. . . . . . . . . . . . . . . . . . .