Allen-Bradley Ultra1500 2092-DA1 - Page 5

Publication 2092-UM001D-EN-P — July 2005
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Connecting Input Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
Connecting Motor Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
Wiring Motor Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
Understanding Feedback and I/O Cable Connections . . . . . . . . . . 3-14
Chapter 4
Commissioning Your Ultra1500
Applying Power to Your Ultra1500 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Detecting Your Ultra1500 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
Configuring your Ultra1500 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
Testing Your Motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
Chapter 5
Ultra1500 Application Examples
Chapter Objectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
ControlLogix 1756-M02AE System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Control Connections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Configuring the Ultra1500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
Configuring the 1756-M02AE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
Testing and Tuning Your Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
MicroLogix Follower. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
Control Connections. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
Configuring the Ultra1500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
Configuring the MicroLogix Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
Testing Your Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
Absolute Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16
Encoder Battery Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16
Encoder Battery Life. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17
Battery Voltage Loss Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-18
Extracting Absolute Position from the Drive . . . . . . . . . . . . . . 5-20
Using the Internal Dynamic Brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22
Basic Circuit Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22
Circuit Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-24
Stopping Profiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25
Tuning Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27
Current Regulator Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27
Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27
Low Pass Filter Bandwidth. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27
Resonant Frequency Suppression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27
Velocity Regulator Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-30
P Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-30
Integrator Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-31
Integrator Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32
D Gain. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-33
Low Pass Filter Bandwidth. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-34
Position Regulator Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-34
Kp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
Kff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
Kff Low Pass Filter Bandwidth . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-37