Rockwell Automation 2198-C4020-ERS

Rockwell Automation Publication 2198-UM005C-EN-P - February 2022 7
Table of Contents
Appendix C
Motor Control Feature Support Frequency Control Methods. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Basic Volts/Hertz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Basic Volts/Hertz for Fan/Pump Applications . . . . . . . . . . . . . . . . 200
Sensorless Vector. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Current Limiting for Frequency Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
The Effects of Current Limiting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Enable the Current Limiting Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Set the CurrentVectorLimit Attribute Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Stability Control for Frequency Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Enable the Stability Control Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Skip Speeds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Multiple Skip Speeds. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
Flux Up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Flux Up Attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Configure the Flux Up Attributes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Current Regulator Loop Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Motor Category . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Motor Tests and Autotune Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Motor Analyzer Category Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Selection of Motor Thermal Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Generic Motors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Thermally Characterized Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Speed Limited Adjustable Torque (SLAT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Motion Polarity Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
SLAT Min Speed/Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
SLAT Max Speed/Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
SLAT Attributes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Configure the Axis for SLAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Motion Drive Start (MDS) Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Motor Overload Retention . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Phase Loss Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Phase-loss Detection Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Phase Loss Detection Current Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Velocity Droop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Frequency Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Velocity Droop Attribute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Velocity Droop Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Commutation Self-sensing Startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Commutation Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
Adaptive Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
Virtual Torque Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Index
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239