Allen-Bradley Micro830

Rockwell Automation Publication 2080-UM002G-EN-E - March 2015 ix
Chapter 1
Chapter 6
Program Execution in Micro800
Overview of Program Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Execution Rules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Controller Load and Performance Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Periodic Execution of Programs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Power Up and First Scan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Variable Retention . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Memory Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Guidelines and Limitations for Advanced Users . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Chapter 7
Motion Control
Use the Micro800 Motion Control Feature. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Input and Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Motion Control Function Blocks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
General Rules for the Motion Control Function Blocks. . . . . . . . . . 75
Motion Axis and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Motion Axis State Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Axis States . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Motion Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Motion Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Axis Elements and Data Types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Axis Error Scenarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
MC_Engine_Diag Data Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Function Block and Axis Status Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Major Fault Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Motion Axis Configuration in Connected Components Workbench . 95
Add New Axis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Edit Axis Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Axis Start/Stop Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Real Data Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
PTO Pulse Accuracy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Motion Axis Parameter Validation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Delete an Axis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Monitor an Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Homing Function Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Conditions for Successful Homing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
MC_HOME_ABS_SWITCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
MC_HOME_LIMIT_SWITCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
MC_HOME_REF_WITH_ABS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
MC_HOME_REF_PULSE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
MC_HOME_DIRECT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Use PTO for PWM Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
POU PWM_Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
HSC Feedback Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118