Bosch rexroth ctrlX SAFETY SafeMotion - Page 4

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ctrlX SAFETY "SafeMotion"
Bosch Rexroth AG
R911404905,
Edition 02
7.3 Scaling system. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
7.3.1 Brief description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
7.3.2 Functional description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
7.3.3 Notes on commissioning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.4 Diagnostic system. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.4.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.4.2 Firmware identifiers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.4.3 Status messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.4.4 Error reaction and escalation strategy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
7.5 SafeMotion state machine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.5.1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.5.2 Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.6 SafeMotion profiles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.6.1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.6.2 SafeMotion profile "Bosch Rexroth" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8 Safety functions 69
8.1 Global safety functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.1.1 Safe maximum speed (SMS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.1.2 Safe speed monitor (SSM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.2 Safety functions in normal operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.2.1 Safe direction (SDI). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.3 Safety functions in special mode "Safe standstill". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.3.1 Safety function “Safe torque off (STO)”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.3.2 Safe operating stop (SOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.3.3 Safe brake control (SBC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
8.4 Safety functions in special mode “Safe motion SMMx”. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.4.1 Safely-limited speed (SLS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.4.2 Safely-monitored transient oscillation (SLS-LT) . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
8.4.3 Safe direction (SDI). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.4.4 Safely-limited increment (SLI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
8.5 Transition functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.5.1 Safe stop 1 (SS1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.5.2 Safe stop 2 (SS2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
8.5.3 Safely-monitored deceleration (SMD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.6 Additional and auxiliary functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
8.6.1 Limiting the positioning velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
9 Selection and acknowledgment 131
9.1 General information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9.2 Discrete selection and acknowledgment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9.2.1 Brief description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9.2.2 Functional principle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9.3 ctrlX SAFETYlink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
9.4 Safety bus communication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
9.4.1 Brief description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
9.4.2 Functional principle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135