Bosch rexroth ctrlX SAFETY SafeMotion - Page 5

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ctrlX SAFETY "SafeMotion"
Bosch Rexroth AG
R911404905,
Edition 02
9.4.3 Configuring the consumer and producer connection. . . . . . . . . . . . . 136
9.4.4 FailSafe over EtherCAT (FSoE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
9.5 IO mapper inputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9.5.2 I/O mapper block types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
9.6 Signal control of outputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
9.7 Safety zone acknowledge (SZA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
9.7.1 Brief description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
9.7.2 Safety function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
9.7.3 Notes on commissioning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
9.8 Safe zone error (SZE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
9.8.1 Brief description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
9.8.2 Safety function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
10 Commissioning 163
10.1 Risk assessment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
10.2 First use. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
10.2.1 Safety instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
10.2.2 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
10.2.3 Prerequisites for using integrated safety technology. . . . . . . . . . . . . . 165
10.2.4 Commissioning steps. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
10.3 Serial commissioning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
10.4 Axis acceptance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
10.5 Machine acceptance test. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
10.5.1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
10.5.2 Selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
10.5.3 Global monitoring functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
10.5.4 Monitoring functions in normal operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
10.5.5 Special mode "EMERGENCY STOP" and special mode "Safe stand-
still". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
10.5.6 Special mode "Safe motion". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
10.5.7 Error reaction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
10.5.8 Safety zone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
10.5.9 Signal control of outputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
11 Maintenance 243
11.1 Repairing safety-relevant components. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
11.2 Replacing drive components. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
11.2.1 Replacing the motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
11.2.2 Replacing the optional brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
11.2.3 Replacing the optional encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
11.2.4 Replacing the controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
11.2.5 Replacing the cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
11.2.6 Firmware replacement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
11.3 Decommissioning drive components. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
12 Declaration of conformity 251