4.2 Description of Control Terminal (CN1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2.1 Terminal Layout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2.2 Position Reference Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.2.3 AI/AO Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2.4 DI/DO Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2.5 Encoder Frequency‑Division Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.2.6 Wiring of the Brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3 Description of Encoder Terminal (CN2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.4 Description of Communication Terminals (CN3/CN4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.5 Description of Communication Terminal (CN5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.6 CN6 STO safety Terminal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.7 Description of the 2nd Encoder Terminal (CN7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.8 Wiring of the External Regenerative Resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5 Certification and Standard Requirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.1 CE Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.1.1 Requirements for Compliance with EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.1.2 Requirements for Compliance with LVD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.2 UL/cUL Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3 KC Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6 Solutions to Common EMC Interference Problems. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.1 Malfunction of the Residual Current Device (RCD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.2 Harmonic Suppression. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.3 Control Circuit Interference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
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