Table of Contents
CHAPTER 1
Unpacking and Handling
Unpacking the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Handling Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Acceptance Inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Repacking for Shipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
CHAPTER 2
Specifications
Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
Work Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
CHAPTER 3
Safety
Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
CHAPTER 4
Installation
Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Controller and Computer/Terminal Setup . . . . . . . . 4-1
Robot Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
SCORBOT-ER IX Installation . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
Controller Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
Robot Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
Homing the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
Gripper Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
Pneumatic Gripper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
DC Servo Gripper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
Activating the Gripper . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
CHAPTER 5
Operating Methods
Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
ACL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
ATS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
ACLoff-line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
SCORBASE Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Teach Pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
CHAPTER 6
Drive System
Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
DC Motor Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
SCORBOT-ER IX Motors . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
Harmonic Drive Gears . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
Harmonic Drive Gear Ratios . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
Axis Gear Ratios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
User’s Manual- v -SCORBOT-ER IX
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