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參數
代號
名稱與機能 預設值 單位
設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Sn207
速度命令直線加減速常數
1 msec
1
│
50000
S 52CH 0207H
設定 Sn205=2 開啟速度命令直線加減速機能。
速度命令直線加減速常數的定義為速度由零直線上升到額定
速度的時間。
速度命令(%)
時間(ms)
Sn207
100
50
額定速度
速度命令
Sn208
S
型速度命令加減速時間設定
1 msec
1
│
1000
S C44H 0208H
設定 Sn205=3 開啟 S 型速度命令加減速機能。
在加減速時，因啟動停止時的加減速變化太劇烈，導致機台震
盪下，在速度命令加入
S 型加減速，可達到運轉平順的功用。
注意！設定規則：
s
a
t
t
2
，
s
d
t
t
2
。
Sn209
S
型速度命令加速時間設定
200 msec
0
│
5000
S C45H 0209H
請參考 Sn208 說明
Sn210
S
型速度命令減速時間設定
200 msec
0
│
5000
S C46H 020AH
請參考 Sn208 說明
Sn211
速度迴路增益 1
40 Hz
10
│
1500
Pi
Pe
S
530H 020BH
速度迴路增益直接決定速度控制迴路的響應頻寬，在機械系統
不產生振動或是噪音的前提下，增大速度迴路增益值，則速度
響應會加快。如果
Cn025(負載慣量比)設定正確，則速度迴路
頻寬就等於速度迴路增益。
Sn212
速度迴路積分時間常數 1
100
x0.2
ms
1
│
5000
Pi
Pe
S
531H 020CH
速度控制迴路加入積分元件，可有效的消除速度穩態誤差，快
速反應細微的速度變化。一般而言，在機械系統不產生振動或
是噪音的前提下，減小速度迴路積分時間常數，以增加系統剛
性。請利用以下公式得到速度迴路積分時間常數：
速度迴路增益
速度迴路積分時間常數
2
1
5
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