Table of contents 7
Homing mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Profile position mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Profile velocity mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Profile torque mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Velocity mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Cyclic synchronous position mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Cyclic synchronous velocity mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Cyclic synchronous torque mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Process data scaling with the CiA 402 profile . . . . . . . . . . . . . . 72
Torque data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Velocity data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Position data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Process feedback values in the CiA 402 profile . . . . . . . . . . . . . 72
Control word and Status word of the CiA 402 profile . . . . . . . . . 73
ABB Drives communication profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Control word and Status word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Control word contents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Status word contents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
State machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Actual values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
8. Communication protocol
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
EtherCAT frame structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
EtherCAT services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Addressing modes and FMMUs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Sync managers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Sync manager channel 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Sync manager channel 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Sync manager channel 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Sync manager channel 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Sync manager watchdog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
EtherCAT state machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
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