Allen-Bradley 1756-L72

Rockwell Automation Publication 1756-UM001M-EN-P - February 2012 9
Table of Contents
Online Additions - EtherNet/IP Considerations. . . . . . . . . . . . . . . 148
Determine When Data is Updated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Additional Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Chapter 9
Develop Motion Applications
Motion Control Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Motion Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Obtain Axis Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Program Motion Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Additional Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Chapter 10
Develop Applications
Elements of a Control Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Tasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Task Priority. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Scheduled and Unscheduled Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Routines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Tags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Programming Languages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Add-On Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Monitoring Controller Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Monitoring I/O Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Determine if I/O Communication has Timed Out. . . . . . . . . . . . . 169
Determine if I/O Communication to a Specific I/O Module has
Timed Out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Interrupt the Execution of Logic and Execute the Fault Handler 170
System Overhead Time Slice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Configure the System Overhead Time Slice. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Sample Controller Projects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Additional Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Chapter 11
Using the PhaseManager Tool
PhaseManager Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Minimum System Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
State Model Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
How Equipment Changes States. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Manually Change States . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
PhaseManager Tool versus Other State Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Equipment Phase Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Additional Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181