Omron R88D-1SN10H-ECT - Appendices

A - 1
A
AC Servomotors/Servo Drives 1S-series with Built-in EtherCAT® Communications User’s Manual (I586)
The appendices provide explanation for the profile that is used to control the Servo
Drive, lists of objects, and Sysmac error status codes.
A-1 CiA 402 Drive Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-2
A-1-1 Controlling the State Machine of the Servo Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-2
A-1-2 Modes of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-4
A-1-3 Modes of Operation and Applied/Adjustment Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5
A-1-4 Changing the Mode of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5
A-1-5 Homing Mode Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7
A-2 CoE Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-12
A-2-1 Object Dictionary Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-12
A-2-2 Data Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-12
A-2-3 Object Description Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-13
A-2-4 Communication Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-14
A-2-5 PDO Mapping Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-20
A-2-6 Sync Manager Communication Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-35
A-2-7 Manufacturer Specific Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-38
A-2-8 Servo Drive Profile Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-41
A-2-9 Safety Function Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-64
A-3 Object List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-68
A-4 Sysmac Error Status Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-100
A-4-1 Error List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-100
A-4-2 Error Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-113
A-5 Response Time in EtherCAT Process Data Communications . . . . . . . . A-178
A-5-1 Input Response Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-178
A-5-2 Output Response Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-178
A-6 Version Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-179
A-6-1 Relationship between Unit Versions and Sysmac Studio Versions . . . . . . A-179
A-6-2 Functions That Were Added or Changed for Each Unit Version . . . . . . . . . A-181
Appendices