Omron SYSMAC CS/CJ Series - Section 4 Tasks; Tasks

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SECTION 4
Tasks
This section describes the operation of tasks.
4-1 Task Features. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4-1-1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4-1-2 Tasks and Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4-1-3 Basic CPU Unit Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4-1-4 Types of Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4-1-5 Task Execution Conditions and Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
4-1-6 Cyclic Task Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
4-1-7 Status Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
4-2 Using Tasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
4-2-1 TASK ON and TASK OFF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
4-2-2 Task Instruction Limitations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4-2-3 Flags Related to Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4-2-4 Designing Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4-2-5 Global Subroutines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4-3 Interrupt Tasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4-3-1 Types of Interrupt Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4-3-2 Interrupt Task Priority. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4-3-3 Interrupt Task Flags and Words . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4-3-4 Application Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
4-4 Programming Device Operations for Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4-4-1 Using Multiple Cyclic Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4-4-2 Programming Device Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180