YASKAWA MOTOMAN-HP20 - Product Confirmation; Transporting; Transporting Method; Installation

vii
1 Product Confirmation
1.1 Contents Confirmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-1
1.2 Order Number Confirmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2
2 Transporting
2.1 Transporting Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1
2.1.1 Using a Crane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1
2.1.2 Using a Forklift. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3
2.2 Shipping Bolts and Brackets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4
3 Installation
3.1 Installation of Safeguarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-2
3.2 Mounting Procedures for Manipulator Base . . . . . . . . .3-2
3.2.1 Installation Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3
3.3 Installation Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4
3.3.1 S-axis Operating Range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4
3.3.2 Fixing the Manipulator Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4
3.3.3 Precautions to Prevent the Manipulator from Falling. . . . . . . . .3-4
3.3.4 IP (International Protection) for Main Part of the Manipulator . .3-5
3.4 Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5
4 Wiring
4.1 Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2
4.2 Manipulator Cable Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2
4.2.1 Connection to the Manipulator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3
4.2.2 Connection to the NX100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3
5 Basic Specifications
5.1 Basic Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1
5.2 Part Names and Working Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2
5.3 Manipulator Base Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-3
5.4 Dimensions and P-point Maximum Envelope . . . . . . . .5-4
5.5 Alterable Operating Range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5