YASKAWA MOTOMAN-HP6 YR-HP6-A00 - Product Confirmation; Transporting; Installation; Wiring

vii
HW0481893
1 Product Confirmation
1.1 Contents Confirmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.2 Order Number Confirmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
2 Transporting
2.1 Transporting Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.1.1 Using a Crane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2
2.1.2 Using a Forklift. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3
2.2 Shipping Bolts and Brackets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
3 Installation
3.1 Installation of the Safeguarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.2 Mounting Procedures for Manipulator Base . . . . . . . . 3-2
3.2.1 Mounting Example. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-3
3.3 Types of Mounting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.3.1 S-Axis Operating Range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4
3.3.2 Fixing the Manipulator Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4
3.3.3 Precautions to Prevent the Manipulator from Falling. . . . . . . . .3-4
3.4 Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
4 Wiring
4.1 Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.2 Cable Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2.1 Connection to the Manipulator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3
4.2.2 Connection to the NX100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3
5 Basic Specifications
5.1 Basic Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.2 Part Names and Working Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.3 Baseplate Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.4 Dimensions and P-Point Maximum Envelope . . . . . . 5-3
5.5 Alterable Operating Range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.4 Dimensions and P-Point Maximum Envelope . . . . . . 1-3