YASKAWA SGDS Sigma III Series - 6 MECHATROLINK II Communications

6-1
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MECHATROLINK II Communications
6.1 Specifications and Configuration - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-3
6.1.1 Specifications - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-3
6.1.2 System Configuration - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-3
6.2 Switches for MECHATROLINK II Communications Settings -6-4
6.2.1 Communications Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-4
6.2.2 Setting the Transmission Cycle - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-4
6.2.3 Setting the Station Address - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-5
6.3 Main Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-6
6.3.1 No Operation (NOP: 00H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-6
6.3.2 Read Parameter (PRM_RD: 01H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-7
6.3.3 Write Parameter (PRM_WR: 02H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-8
6.3.4 Read ID (ID_RD: 03H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-9
6.3.5 Set Up Device (CONFIG: 04H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-10
6.3.6 Read Alarm or Warning (ALM_RD: 05H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-11
6.3.7 Clear Alarm or Warning (ALM_CLR: 06H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-13
6.3.8 Start Synchronous Communications (SYNC_SET: 0DH) - - - - - - - - - 6-14
6.3.9 MECHATROLINK II Connection (CONNECT: 0EH) - - - - - - - - - - - - - 6-15
6.3.10 Disconnection (DISCONNECT: 0FH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-16
6.3.11 Read Non-volatile Parameter (PPRM_RD: 1BH) - - - - - - - - - - - - - - 6-17
6.3.12 Write Non-volatile Parameter (PPRM_WR: 1CH) - - - - - - - - - - - - - 6-18
6.3.13 Set Coordinates (POS_SET: 20H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-19
6.3.14 Apply Brake (BRK_ON: 21H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-20
6.3.15 Release Brake (BRK_OFF: 22H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-21
6.3.16 Turn Sensor ON (SENS_ON: 23H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-22
6.3.17 Turn Sensor OFF (SENS_OFF: 24H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-23
6.3.18 Stop Motion (HOLD: 25H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-24
6.3.19 Request Latch Mode (LTMOD_ON: 28H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-25
6.3.20 Release Latch Mode (LTMOD_OFF: 29H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-26
6.3.21 Status Monitoring (SMON: 30H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-27
6.3.22 Servo ON (SV_ON: 31H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-28
6.3.23 Servo OFF (SV_OFF: 32H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-29
6.3.24 Interpolation Feed (INTERPOLATE: 34H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-30
6.3.25 Positioning (POSING: 35H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-31
6.3.26 Constant Speed Feed (FEED: 36H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-32