Brooks ATM 300 - Page 8

Atmospheric Single-Arm Robot Contents
User’s Manual
Brooks Automation
Revision 1
v
Adjustments and Calibration
Atmospheric Single-Arm Robot Alignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-2
Required Tools and Test Equipment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-2
Alignment Strategy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-2
Alignment Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-3
Leveling the Atmospheric Single-Arm Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-4
Adjusting the Vacuum Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-4
Flipper Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-6
Setting up the Flipper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-6
Tuning PID Motor Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-9
To tune the PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-9
Robot Radial Home Flag, Index, and Offset Adjustments. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-11
Tools and Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-11
To Adjust the Physical Position of the Home Flag:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-11
To Check and Adjust the Physical Position at the Index Position . . . . . . .7-13
To Set the Home Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-14
Command Reference
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-2
Software Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-2
Macros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-2
Coordinate File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-3
Robot Parameter File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-3
Commands and Macros for Robots. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-4
Coordinate File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-4
Maintenance
Preventive Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-2
Parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-2
Preventive Maintenance Schedule and Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-3
Cleaning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-4
Robot Leadscrew Lubrication Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-6
Tools Required Depending on your Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-6
Removal of the robot to be lubricated. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-6
Determining which grease to use on your robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-7
Vacuum Hose Replacement for the Outer Arm Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-11
Required Parts and Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-11
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