Universal Robots UR10 User Manual

Contents
3.4 Emergency situations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4 Warranties 35
4.1 Product Warranty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2 Disclaimer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5 Declaration of Incorporation 37
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2 Product manufacturer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.3 Person Authorised to Compile the Technical Documentation . . . . 37
5.4 Description and Identification of Product . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.5 Essential Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.6 National Authority Contact Information . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.7 Important Notice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.8 Place and Date of the Declaration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.9 Identity and Signature of the Empowered Person . . . . . . . . . . . 41
A Euromap67 Interface 43
A.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
A.1.1 Euromap67 standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
A.1.2 CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
A.2 Robot and IMM integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
A.2.1 Emergency stop and safeguard stop . . . . . . . . . . . . . . . 44
A.2.2 Connecting a MAF light guard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
A.2.3 Mounting the robot and tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
A.2.4 Using the robot without an IMM . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
A.2.5 Euromap12 to euromap67 conversion . . . . . . . . . . . . . . 45
A.3 GUI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
A.3.1 Euromap67 program template . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
A.3.2 I/O overview and troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
A.3.3 Program structure functionality . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
A.3.4 I/O action and wait . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
A.4 Installing and uninstalling the interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
A.4.1 Installing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
A.4.2 Uninstalling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
A.5 Electrical characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
A.5.1 MAF light guard interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
A.5.2 Emergency stop, safety devices and MAF signals . . . . . . . 55
A.5.3 Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
A.5.4 Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
B Certifications 57
All Rights Reserved
4 UR10

Universal Robots UR10 Specifications

General

Payload	10 kg
Reach	1300 mm
Degrees of Freedom	6
Weight	28.9 kg
Footprint	190 mm diameter
Repeatability	±0.1 mm
IP Classification	IP54
Programming	Polyscope graphical user interface
Joint Range	±360° on all joints
Power Consumption	350 W
Communication Interface	Ethernet, Modbus TCP
Safety Standards	EN ISO 10218-1
Operating Voltage	100-240 VAC, 50-60 Hz